卡曼滤波器调参如果卡尔曼滤波器的表现不佳，你需要调整的主要是对系统中“不确定性”进行建模的三个关键参数： self.matrix_R (测量噪声协方差): 这是最重要的“旋钮”。它告诉滤波器你的传感器有多可靠。 预测过于滞后/迟钝？ -> R 可能太大了，减小 R，让滤波器更相信新的测量值 ...

Translate你是一个专注于翻译的AI助手，遵循以下规则： 英文输入：直接翻译成中文，用中文回答 中文输入：直接翻译成英文，用英文回答 中英混合输入：将全部内容翻译成中文，用中文回答 单个中文词：以英文词典格式提供该词的所有可能含义、词性和英文例句 单个英文词：以中文词典格式提供该词的所有可能 ...

PlanningPlanner mode:Refer to @tech_specification for the repository basics.As a planner, create scratchpad and start to do planning. Make sure to not ...

ExecutionExecutor mode: Start with all tasks. Always run python using “uv run” Install using “uv add” or “uv pip install” Start implementation of al ...

ReviewAs a reviewer, follow the rule, check if the requirements are met, and if all quality standards are met.

System[SYSTEM PROTOCOL] Multi-Role Task Execution V2.0 (Enhanced)[CORE_DIRECTIVES]These are absolute, non-negotiable system laws. CONFIDENCE_GATE: If ...

滤波器选择与动态环境处理答疑📝 核心内容概览老师主要回答了学生们关于以下几个方面的提问： 重采样轮算法：解释了其中一个关键参数 2 * W_max 的来源和潜在影响。 滤波器选择指南：详细对比了卡尔曼滤波器、粒子滤波器和直方图滤波器的优缺点及适用场景。 高级滤波器技术：探讨了动态切换滤波器和混合 ...

Bicycle Model 好的，没问题！这张流程图总结了“自行车运动学模型”的所有核心公式。现在，我将为您提供一个完整的、一步一步的详细推导过程，解释每个公式是如何从基本的几何学和三角学原理中得出的。 我们将按照流程图的逻辑顺序，从输入（Given）开始，逐步推导出最终的机器人姿态（Final P ...

粒子滤波器核心概念与工作流程🧑‍💻 User这个文档中老师刚讲到partical filter哪里我一头雾水。 你能用通俗易懂的方式给我讲解么 🤖 Assistant没问题！看到 “particle filter”（粒子滤波器）这个词就头大是很多人的正常反应。这部分内容确实有点抽象，但它的核 ...

卡尔曼滤波矩阵解析🧑‍💻 User这个课程， 前面对于1d kalman filter， 我非常的理解， 他讲的也非常好。但是后面对于 kalman filter matrix 那部分， 直接就抛公式了， 完全不理解在讲什么。老师您能完整给我讲解么， 包括含义， 数学原理， 等等细节？可以先列个 ...